آزمایشگاه ریزپرنده و سیستم‌های کنترل

آزمایشگاه ریزپرنده و سیستم‌های کنترل

  • معرفي

معرفی:

تیم ریزپرنده دانشگاه صنعتی امیرکبیر AUTMAV از سال 1388 در دانشکده مهندسی هوافضا شروع به فعالیت نموده است. این تیم متشکل از دانشجویان رشته‌هاي هوافضا، کامپیوتر و برق در مقاطع دکترا، کارشناسی ارشد و کارشناسی می‌باشد و محورهای تحقیقاتی شامل طرح هدایت ریزپرنده‌ها، طراحی و پیاده‌سازی کنترلرها، هوشمندسازی ریزپرنده‌ها و کنترل مشارکتی و تعاملی ریزپرنده ها را دنبال می‌نماید. از سوابق این تیم می‌توان به ارائه کارگاه در حاشیه‌ي کنفرانس انجمن هوافضاي ایران درسال‌هاي 1395 و 1393 و هم‌چنین مشارکت در برگزاری مسابقات ریزپرنده در سطح کشور و 4 دوره از مسابقات ملی هوافضاي دانشگاه صنعتی امیرکبیر اشاره نمود. این تیم  هرساله بصورت مستمر در مسابقات و کنفرانس بین‌المللی ریزپرنده‌ها IMAV شرکت می‌نماید و تاکنون 7 مقاله پذیرفته شده در بخش کنفرانس داشته است. از توانمندی‌های این تیم می‌توان به موارد زیر اشاره نمود:

-         نقشه برداري 2بعدي و 3بعدي

-         عکس برداري و فیلم برداری هوایی

-         طراحی وساخت ریزپرنده براي ماموریت‌هاي خاص و مدیریت بحران(آمبولانس سیار، شناسایی، جمع آوري اطلاعات میدانی محیط و ...)

 

در زمینه آموزشی نیز این آزمایشگاه با در اختیار داشتن وسایل متنوع آموزشی از جمله سیستم‌های یک درجه آزادی مانند موتور DC در ارائه واحد آزمایشگاه کنترل مشارکت دارد.

 

افتخارات

مقام دوم بخش داخل سالن مسابقات  IMAV2011 هلند

مقام دوم بخش داخل سالن مسابقات IMAV2012 آلمان

مقام سوم بخش فضاي آزاد مسابقات   IMAV2013 فرانسه

مقام پنجم مسابقات   IMAV2014 هلند

عنوان بهترین عملکرد مسابقات  IMAV2016 چین

مقام اول بخش چالش مجازی (Virtual Challenge)  IMAV2017  فرانسه

 

امکانات آزمایشگاه:

؟؟؟

پروژه‌ها و فعالیت‌ها

-         کنترل مقاوم ریزپرنده

-         توسعه پروتکل‌های اجماع بهینه برای کنترل مشارکتی کوادروتورها

-         کنترل حریص سیستم‌های دینامیکی

-         تحلیل، کنترل و طراحی پرنده‌های بالزن

-         طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم اجتناب از مانع برروی ریزپرنده

-         پرواز مشارکتی دو کوادروتور برای بلند کردن یک جسم

-         طراحی و ساخت پرنده عمودپرواز هیبرید و پیاده‌سازی الگوریتم هدایت و کنترل

-         پیاده سازی الگوریتم هدایت و کنترل متن باز بر روی کوادروتور

-         راه اندازي بورد پرواز و نرم افزار ایستگاه زمینی PAPARAZZI

-         راه‌اندازي بسترآزمایشگاهی کنترل مشارکتی ریزپرنده‌ها

-         تولید خودکار کد Simulink و بارگذاری روی خلبان خودکار Pixhawk

-         طراحی و پیاده سازي خلبان خودکار روي بستر 3 درجه آزادي دورانی (کوادروتور مقید)

-         راه‌اندازی SLAM با استفاده از LIDAR

 

 

زمینه‌های تحقیقاتی

 

  • Flight Simulation Development
  • Hardware and Software In the Loop (HIL & SIL) with MATLAB
  • Microprocessors, mini-PCs and Integrated Systems
  • Linux-Based Software Development
  • MAV airframe Design and Assembly:
    • Multi-rotor
    • Fixed wing
    • Ducted Fan
    • Flapping Systems
  • Guidance Schemes for MAV
  • Controller Design and Implementation
  • SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)
  • Vision-Based Navigation
  • Map Extraction

 

اعضا:

سرپرست آزمایشگاه: دکتر ابوالقاسم نقاش

دکتر   حمیدرضا  نعمتی همکار پژوهشی - پسادکترا

عنوان رساله یا پروژه درحال انجام:

کنترل مقاوم ریزپرنده

حوزه تخصصی:

کنترل غیرخطی مقاوم، پایدارسازی فضاپیما حول نقاط لاگرانژین

 

تماس با ما

آدرس : طبقه همکف دانشکده مهندسی هوافضا

تلفن: 64545634